在人机交互中，机器人手应该像人的手一样灵活。人类操作机器人通过更加自然和精确的手势而不是手柄或按钮。胡陈果和王中林团队通过计算摩擦电传感器的光栅滑动模式引起的脉冲，签正/负脉冲以表示屈曲/伸展，手指关节的角度可以用绝对值确定位置。传感器的特点是在铰链模型上证明直接量化手指关节的屈曲-伸展度/速度，这有助于实现机器人手同步控制系统。

Pu, X. et al. Rotation sensing and gesture control of a robot joint via triboelectric quantization sensor. Nano Energy

Doi:https://doi.org/10.1016/j.nanoen.2018.10.044.

http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2211285518307675